现如今人工上下料的落料生产方式愈来愈不适应生产制造要求，将六轴机器人运用于落料冲压机自动上下料改造，不仅提高了产品质量和生产率，还大幅度降低了机器设备投资成本。

自动上下料

车身冲压件如侧位、汽车车门等的生产制造通常都需历经落料工艺流程。随之上汽通用五菱车系升级和生产能力的提高，非常是如总体侧位等几寸零部件的慢慢增加和两根自动化技术冲压模具整线的陆续投产，人工上下料的落料生产方式愈来愈不适应生产制造的要求。因而对于落料冲压机的上下料方法开展了自动化技术改造。改造后，自动上下料系统应用两部ＦＡＮＵＣ六轴机器人各自进行拆垛、上料和开料、码垛的工艺流程，使落料件生产制造迈进了自动化技术，提高了产品质量和生产率。

一、系统的互联网构架

延用原落料冲压机自动控制系统的互联网构架，即工业以太网ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＴＰ和现场总线ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ构成的分散型两层互联网。根据工业以太网开展ＰＬＣ、工业触摸屏（ＨＭＩ）、智能机器人中间的数据传输。根据现场总线开展机器设备层信号的传输，这种信号包含当场机器设备造成的全部电源开关量信号、安全性Ｉ／Ｏ信号等。

自动上下料系统与冲压机同用ＰＬＣ（ＡＢ１７５６－Ｌ６２Ｓ安全性ＰＬＣ），原冲压机ＰＬＣ只需提升１个总线模块而不需提升Ｉ／Ｏ控制模块。现场总线互联网中涉及的安全性信号如变向、限位开关、电动机起停等（如图所示１中第１０槽下挂的１１个安全性Ｉ／Ｏ控制模块）由安全性Ｉ／Ｏ收集，遵照总线安全协议与ＰＬＣ开展数据传输。安全性信号与基本机器设备信号的传输同用这条总线电缆线，使互联网构架的搭建成本费降低，系统简约，有利于维护。

二、智能机器人的伺服控制系统和程序结构

对于智能机器人的伺服控制系统的简易界定：把智能机器人一个详细工作中循环的室内空间轨迹拆分为若干意见轨迹段，对每一个轨迹段的终点站开展取名和序号，这种与智能机器人健身运动部位相对性应的序号根据智能机器人輸出信号中的１组数组发送给ＰＬＣ，ＰＬＣ根据当今智能机器人发过来的这组序号来明确智能机器人的健身运动部位。我们所必须做的，就是说根据恰当的逻辑关系来操纵智能机器人每一轨迹段的起动、停止、自动跳转和对接，这就是说智能机器人的伺服控制系统。下边主要对拆垛与上料智能机器人的程序流程开展表明。

三、安全性连锁

落料的每一个工作中循环，两部智能机器人中间及其智能机器人与冲压机中间常有互相干预的地区，因此对安全性连锁的规定高，连锁关联多种多样。拆垛与上料智能机器人要设置的连锁标准包括：与上料小轿车无关紧要涉，与冲压机无关紧要涉，与开料码垛机器人无关紧要涉。

四、总结和营销推广使用价值

自动落料生产制造模块现阶段开展大中小型落料件的生产制造，与手工制作上下料对比，生产制造中小型落料件的速率由原先的５件／ｍｉｎ提升至八件／ｍｉｎ，生产制造大中型落料件的速率由原先的３件／ｍｉｎ提升至６．３件／ｍｉｎ。

落料件商品码垛整齐，且不用一切定位设备，零部件表层环境污染小，考虑自动化技术冲压模具整线针对自动上下料垛料的品质规定。并且与别的的自动落料机器设备对比能大幅地降低机器设备投资成本。